L'output del sistema



L'output

Sterzo automatico

ARGO è in grado di sterzare in maniera completamente automatica: il risultato delle elaborazioni (posizione degli ostacoli e forma della strada) viene utilizzato per pilotare un attuatore montato sulla colonna dello sterzo. Più precisamente, l'output fornito dal modulo GOLD, come, per esempio, la posizione del veicolo rispetto il bordo della strada, l'orientamento del veicolo e la curvatura della strada sono utilizzati per determinare il centro della strada ad una precisa distanza dal veicolo. Lo sterzo di ARGO viene girato al fine di allineare il veicolo al centro strada così determinato. Inoltre la velocità del veicolo calcolata grazie ad un tachimetro verrà utilizzata per gestire anche l'accelerazione o decelerazione di ARGO.

Avvisi acustici

Per meri motivi di debug, il risultato dell'elaborazione viene utilizzato anche per mandare degli avvisi acustici al guidatore tramite un insieme di dispositivi a bordo del veicolo. In particolare avvisi acustici vengono generati qualora si ravvisi un potenziale situazione di pericolo, per esempio in caso di mancanza di distanza di sicurezza dal veicolo che precede o in caso di posizione errata nella corsia.

Feedback visivo

Grazie all'utilizzo di un monitor installato a bordo del veicolo e di un pannello a led all'equipaggio viene fornito anche un feedback visivo. Il monitor mostra l'immagine acquisita dalla telecamera di sinistra con sovraimposto il risultato dell'elaborazione, ovvero la posizione degli ostacoli e della segnaletica orizzontale. Il pannello a led, più semplicmente, mostra la distanza dagli ostacoli e lo scostamento dal centro della corsia.