L'Attrezzatura



Acquisizione dati

Il sistema di acquisizione di ARGO è basato esclusivamente su sensori passivi (telecamere) che permettono di acquisire dati in maniera non invasiva, ovvero senza alterare l'ambiente. Chiaramente qualora il numero di veicoli in circolazione sia elevato questo rappresenta un vantaggio decisivo rispetto l'utilizzo di sensori attivi che porterebbero ad un inquinamento eccessivo dell'ambiente.


 
Figura 1: Le telecamere (destra e sinistra) del veicolo ARGO

Il sistema di visione

Il veicolo ARGO è equipaggiato con un sistema di visione stereoscopico (figura 1) formato da due telecamere sincronizzate che permettono di acquisire coppie di immagini a livelli di grigio. In particolare le telecamere sono miniaturizzate (3.2cm X 3.2cm), hanno una focale di 6.00 mm, 360 linee di risoluzione e possono ricevere il sincronismo dall'esterno.

Al fine di aumentare al massimo la distanza fra le due telecamere queste sono posizionate dietro gli angoli superiori del parabrezza. Inoltre i loro assi ottici sono paralleli e, per poter gestire anche strade non piane, parte della scena al di sopra dell'orizzonte viene inquadrata anche se questo fatto può alterare la luminosità delle immagini acquisite soprasaturandole in caso di elevato contrasto.

Il sistema di acquisizione

Le immagini sono acquisite utilizzando una scheda PCI Matrox Meteor in grado di acquisire 3 immagini 768 X 288 contemporaneamente. Le immagini vengono direttamente scritte nella memoria principale tramite DMA. L'acquisizione può essere effettuata in tempo reale a 50Hz quando si acquisiscono semiquadri oppure 25Hz per immagini complete.